第４回：GOPIGOの組み立て

前回、GOPIGOのリモート接続ができるところまで確認した。
そろそろ、GOPIGO本体を組み立てることにしよう。

＜部品の確認＞
GOPIGOの組み立ては、Youtubeにビデオがアップされていて、その通りやればできるだろうと確信して進めた。youtubeとは異なり、きれいな箱になっている。ビジネスがうまく回り始めたのだろうか。

 箱の中味の写真も添付する。特に欠品は無い様だ。

アクリル板の保護シールも、youtube映像とは異なり、はがしやすくなっている。また、アクリル板の上下を示すTOPという文字も刻印してある。かなり、改善されている模様だ。なかなかやるではないか。

＜組み立て＞
モーター部の取り付けをビデオ通りにトライした。
モーター支持部材は、ビデオとは異なり、緑色のプラスティックの様なものに代わっている。また、ビデオには無い、「ワッシャー」と「スペーサ」が登場している。ワッシャーは適当に使うこととした。スペーサは、穴の形状から明らかにモーターから出たシャフトに取り付けるものと思われた。車輪側は、ぴったりで、良い感じだったが、エンコーダ側がどうしたものやら、一つつけただけではガラガラだし、２つつけるとエンコーダがうまく付かない。まあ、どうせいくらでも修正可能なので、とりあえず両脇に一つずつつける事にした。それにして、エンコーダがぐらぐらしている。ビデオでは、紙を挟んでいるが、今回のエンコーダーは紙を挟まなくても良い様に穴がせばめてあり、何かを挟んで固定する雰囲気でもない。よくわからないので、とりあえずそのままとする。
実際、組み立ててみて、モーター取り付けの長ねじの方向をビデオから変えた。ドライバーが外から作業できる様に内向けに差し込んだ。ビデオでは、中から外向けにねじを差し込んでいるが、私の持つ、太いドライバーでは、ねじに届かないのだ。外からドライバーで作業する場合は、ナットのシャーシー側の扱いが多少難しくなるが、小型ラジオペンチでナットを保持する事で、比較的容易に組み立てられた。

後部キャスターの取り付けは、簡単であるが、ワッシャーは役に立つと思われる。しっかりと両面にワッシャーをつけた。
モーター基板も載せてねじ締めをするだけ。

 さて、Raspberry PI 基板を載せる段になって、Raspberry PIのコネクタが40pinで、GOPIGO2基板のコネクタが26pinであることに気づいた。1pin同士を合わせれば良いことは、なんとなくわかるが、心配なので、Raspberry PI3とGOPIGO2の回路図を比較してそれで正しいことを確認した。もっとも、1pin 同士の接続以外は普通しないような設定になっている。　しかし、接続コネクターだけで支持されているRaspberry PI基板はなんとも頼りない。何故、ここだけ手を抜いているのか？疑問は残る。基板自体は軽いので、コネクタだけでも、まず問題は無いとは思うが、、。

最後はサーボメカニズムをつけて、us距離センサーを載せればできあがり。
サーボメカニズムの付け方もビデオがある。少しねじが小さすぎて、扱いに困る。
また、GOPIGOで不親切なところは、ケーブルの接続がわかりにくいことである。
組み立ててみたが、正しいかどうか疑念が残る。電源を入れる前に、再チェックしよう。実際には、何が正しいのかわかりにくいので、チェックにも時間がかかりそうだ。

また、よくよく見ると、電源は単三電池が８つで12V仕様の様だ。Raspberry PI自体は、GOPIGO2基板と電源共有結合しており、Raspberry PIの電源は、GOPIGO2基板から供給される形になっている。ということは、この形でRaspberry PIをいじろうとしたら、電池駆動になってしまうということだ。うーん、これでは電池がいくつあっても足りないぞ。
充電池（エネループ？）でも買うか、、、。
次回は、動作確認だ。慎重にやらねば、、。